Het lichaam van de zeesterren heeft gewoonlijk vijf armen, die geleidelijk in de centrale schijf overgaan. Er bestaan ook soorten met meer armen (tot 40), maar die komen niet in Nederland voor. De huid is vaak bezet met stekels en knobbels, en voelt ruw aan. De opperhuid die dit alles bedekt, is bezet met trilharen, die het op de huid vallende detritus verwijderen. Tussen de stekels zitten gesteelde tweekleppige tangetjes (pedicellariae) die een verdedigingsfunctie hebben tegen kleine dieren en larven.
Aan de mondzijde loopt in elke arm een groeve (ambulacrale groeve), die gesteund wordt door in de onderhuid liggende skeletstukjes. Met behulp van spieren tussen de skeletstukken kan de groeve worden afgevlakt of verdiept. In de groeven lopen twee rijen voetjes. Aan het uiteinde van de voetjes zitten zuignapjes. Zij maken deel uit van het bewegingsmechanisme en zijn via ampulla verbonden met het watervaatstelsel. Dit stelsel bestaat uit radiarkanalen in de armen, een ringkanaal aan de orale zijde en een steenkanaal dat naar de madreporenplaat gaat. Het systeem is gevuld met water en functioneert als een hydraulisch systeem bij de voortbeweging.
Voor de zeesterren, ga naar: pagina 185.